З метою підвищення ефективності планування траєкторій руху мобільних об'єктів на складній місцевості запропоновано використовувати систему підтримки прийняття рішень при плануванні та дистанційному керуванні рухом мобільних роботів. Джерелом інформації для системи підтримки прийняття рішень є система технічного збору, що знаходиться на мобільному роботі та безпілотному літальному апараті. Відеоінформація, яка приймається системами технічного зору, передається на диспетчерський пункт в реальному часі. Розглянуті методи навігації мобільних роботів, які поділяються на три групи: глобальні, тактичні і локальні. Глобальний метод використовується перед початком руху мобільного робота на основі застосування карти місцевості. На тактичному рівні інформація про особливості різних ділянок місцевості та перешкоди на шляху руху робота постійно оновлюється за допомогою систем технічного зору. Для уникнення зіткнень з різними видами перешкод, які можуть з'являтися і зникати або змінювати своє місце розташування на шляху мобільного робота, застосовується локальний метод навігації. Показано, що використання систем технічного зору на базі безпілотного літального апарату істотно збільшує зони огляду мобільних роботів і дозволяє підвищити ефективність оперативного керування рухом та планування маршрутів мобільних роботів з урахуванням особливостей ділянок місцевості та різних перешкод. Розглянуті можливості застосування сучасних інформаційних систем і технологій, які включають в себе велику кількість процедур, що моделюють або підтримують процес інтелектуального планування руху мобільних об'єктів на основі даних, отриманих з безпілотного літального апарату. До простих процедур такого типу відноситься будь-яка класифікація кількісних даних по заданим користувачами критеріям, аналіз ділянок місцевості та перешкод з метою планування маршрутів мобільних роботів на складній місцевості. Процедури подібного типу присутні не тільки в задачах аналізу фотозображень, а й при їх обробці за допомогою геоінформаційних систем. Описано принципи використання і методи обробки навігаційної та зорової інформації при вирішенні основних завдань автономного руху мобільних роботів і польоту безпілотного літального апарату. Наведено структуру системи підтримки та прийняття рішень з застосуванням програмно-апаратних засобів систем технічного зору в складі мобільних роботів і безпілотного літального апарату в реальних середовищах.

  Повний текст PDF - 256.428 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"