Запропоновано керування обертанням електромотора, яке забезпечує глобальну асимптотичну стійкість положення рівноваги одноланкового маніпулятора із пружним зчленуванням. Пружність зчленування моделюється торсіонною пружиною. Враховано ефект затухання коливань і нелінійних характер сили, що виникає внаслідок деформації пружини. В цьому випадку звести відповідну математичну модель до лінійного вигляду неможливо і задача побудови керування залишається відкритою. Показано робастність такого керування і запропоновано спосіб оцінки області робастності у просторі параметрів механічної системи.

  Повний текст PDF - 516.744 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"