Наведено результати досліджень оптимізації режиму руху стріли маніпулятора, який встановлено на пружну опору з відомою жорсткістю. Мета дослідження - зменшення коливань стрілової системи маніпулятора, що забезпечить підвищення загальної ефективності маніпулятора, довговічності та надійності елементів його металоконструкції. Досягнення поставленої мети здійснено шляхом застосування керованого режиму роботи приводу з динамічним врівноваженням привідного механізму. Застосовуючи рівняння Лагранжа другого роду складено рівняння руху стріли маніпулятора та визначено вираз узагальненого рушійного моменту привідного механізму стрілової системи маніпулятора. Розглянуто лише кутове переміщення стріли маніпулятора. Незрівноважений привідний рушійний момент стріли маніпулятора оцінено складовою сумарного інерційного моменту рухомої маси стріли і вантажу та статичним навантаженням від маси стріли та вантажу на привідний механізм. Пружну опору маніпулятора наведено у виді лінійної пружини із заданим коефіцієнтом пружності. Оскільки основним зовнішнім фактором виникнення збурення коливань в металоконструкції маніпулятора є рушійний момент привода, тому застосовано цільову функцію оптимізації, яка оцінює середньоквадратичне значення рушійного моменту приводного механізму. Вибраний критерій оптимізації режиму руху наведено у вигляді інтегрального функціонала, а пошук його мінімального значення здійснено з застосуванням методів варіаційного числення. Отримані результати дослідження можна застосовувати в системі керування приводом на як етапі проектування маніпулятора так і в процесі його експлуатації. Оцінено динаміку коливань подібних елементів конструкцій стрілових систем вантажопідйомних кранів. Реалізація отриманих оптимальних режимів руху може бути здійснена при використанні гідравлічного приводу.

  Повний текст PDF - 1.108 Mb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"