Вивчено фізичні процеси поступального (ПР) і кутового (КР) рухів двоколісного експериментального зразка (ДКЕЗ). Мета роботи - розробка фізичних, математичних і графічних моделей ПР і КР ДКЕЗ як об'єкта автоматичного управління. Завдання: сформувати фізичні моделі ДКЕЗ; розробити за допомогою лагранжевого підходу нелінійний математичний опис процесів ПР і КР зразка; отримати лінеаризований математичний опис зразка як об'єкта автоматичного управління в просторі станів і частотній області. Сформувати графічні моделі в формі структурних схем у часовій і частотній областях; проаналізувати функціональні властивості об'єкта автоматичного управління: стійкість, керованість, спостережність, структурну та сигнальну діагностованість щодо порушень функціональних властивостей електроприводів і датчиків кутового положення корпусу та коліс. Методи, які використано: метод Лагранжа, ряд Тейлора, метод простору станів, перетворення Лапласа, критерії Ляпунова, Калмана, діагностованості. Сформовано фізичні моделі ДКЕЗ у формі кінематичної схеми механічної частини та електричної схеми електроприводу; отримано математичні описи ПР і КР у нелінійній і лінеаризованій формах як об'єкта автоматичного управління; розроблено структурні схеми та проаналізовано функціональні властивості ДКЕЗ як об'єкта автоматичного управління, що необхідні для вирішення завдань синтезу алгоритмів керування.

  Повний текст PDF - 841.91 Kb    Зміст випуску     Цитування публікації

  Якщо, ви не знайшли інформацію про автора(ів) публікації, маєте бажання виправити або відобразити більш докладну інформацію про науковців України запрошуємо заповнити "Анкету науковця"